При императоре Домициане (I в. до н.э.) на месте P. Navona был стадион, очертания которого и определели её форму. На этом стадионе проходили спортивные состязания, а на соседнем, расположенном ближе к Тибру, устраивали морские бои. Площадь обрела барочный облик при Папе Иннокентии X, велевшем построить здесь дворец для жены своего брата Олимпии, благодаря которой он получил папскую тиару. Так появился дворец Памфили (Palazzo Pamphilj, XVII в.). Рядом с ним возвели церковь Сант-Аньезе-ин-Агоне (Chiesa di S. Agnese in Agone, вт-сб 08.00-18.30, вс 10.00-13.00), посвященную св. Агнессе, с которой на этом месте произошло чудо: мгновенно отросшие густые волосы скрыли наготу 13-летней христианки, брошенной на стадион перед толпой язычников. Фасад церкви выполнил Борромини (1652-1655). Голова святой Агнессы, заколотой кинжалом, хранится в изящном реликварии в раннехристианской крипте церкви; над входом в саркофаге покоится прах Папы Иннокентия X.